AUTORE PRINCIPALE
Pasquale Garofalo
AFFILIAZIONE
A.O.U. Federico II
VALUTA IL CHALLENGE
GRUPPO DI LAVORO
Pasquale Garofalo – A.O.U. Federico II, Campania
Pierangelo Ielpo – A.O.U. Federico II, Campania
Danilo Baldassano – A.O.U. Federico II, Campania
Antonietta Perrone – A.O.U. Federico II, Campania
AREA TEMATICA
Sviluppo di tecnologie e dispositivi per la salute
ABSTRACT
Il progetto presentato ha riguardato gli ambiti in cui attualmente la robotica sta avendo uno sviluppo importante con particolare attenzione al settore biomedicale all’interno del quale è possibile oramai definire una disciplina a sé stante: la robotica medica. È stata condotta un’analisi sotto due punti di vista: il lato applicativo ed il lato ingegneristico cercando di individuare quali siano i principi fisici matematici e di progettazione di base per l’analisi la modellazione e la descrizione di una traiettoria per un braccio meccanico. Sono stati affrontati ed analizzati i problemi più rilevanti a tal fine quali manipolabilità traiettoria velocità ed accelerazione di un sistema robotico alla base dei principi di funzionamento dei bracci manipolatori. Per tale progetto sono stati studiati quelli del robot Da Vinci Xi S4000 utilizzato nel blocco operatorio di chirurgia robotica dell’A.O.U. Federico II di Napoli. Lo scopo del lavoro è stato quindi quello di modellare un braccio robotico ed in particolare lo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) ricorrendo al “Robotics System ToolBox” di Matlab che ci ha permesso di pianificare e far eseguire una traiettoria. Per ottenere l’obiettivo prefissato sono stati analizzati ed applicati i concetti di base della teoria riguardante il Controllo dei Robot. Si è giunti così a modellare una traiettoria che consentisse di simulare un assistente alla chirurgia robotica. Ciò ha consentito di simulare l’attività di uno strumentista robotico durante l’esecuzione di un intervento chirurgico.
